マルチコプターのフライトコントローラを作ったときのメモ

プロポ入力

S-BUSが使いたかったのでFutaba 10Jを採用

S-BUSはFutabaの規格で仕様は公開されてないが
解析している人がいたのでありがたく使わせてもらった

反転したボーレート100kのUARTなので
74AC04で反転してLPC1114FN28のシリアルポートで受信した

S-BUS2だとテレメトリーの情報をプロポに戻せるので対応したかったが
残念ながら実装するスペースがなかった
情報は↓に載ってた sbustelemetrysensors.blogspot.jp

6軸センサー

Amazonでも売ってるMPU-6050を採用
I/FもI2Cなのでマイコンとの接続も楽チン
センサー周りはプログラムも含め別途記事にする予定。

基板を作成するために回路図を作成した。

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まず、ブレッドボードで様子見して基板を作成したが、
ブレッドボードで飛ばした時に比べ基板を使うとと明らかに挙動が悪くなった。

原因はブレッドボードに比べ、基板はしっかりフレームにねじ止めしたので
モーターの振動が6軸センサーに悪影響を及ぼしたと思う。

センサー値にLPFをかけたりしたが改善しなかった。
なので、最終的にはブレッドボードのままにした。

なお、先日のマルチコプター本体は超音波センサーとFXMA108は
スペースが足りず実装しなかった。

プログラムについてはまた後日記事にする予定。