LPC1114FN28でマルチコプター作ってみた-フライトコントローラー-
マルチコプターのフライトコントローラを作ったときのメモ
プロポ入力
S-BUSが使いたかったのでFutaba 10Jを採用
S-BUSはFutabaの規格で仕様は公開されてないが
解析している人がいたのでありがたく使わせてもらった
Futaba S-BUS controlled by mbed | mbed
反転したボーレート100kのUARTなので
74AC04で反転してLPC1114FN28のシリアルポートで受信した
S-BUS2だとテレメトリーの情報をプロポに戻せるので対応したかったが
残念ながら実装するスペースがなかった
情報は↓に載ってた
sbustelemetrysensors.blogspot.jp
6軸センサー
Amazonでも売ってるMPU-6050を採用
I/FもI2Cなのでマイコンとの接続も楽チン
センサー周りはプログラムも含め別途記事にする予定。
回路図
基板を作成するために回路図を作成した。
まず、ブレッドボードで様子見して基板を作成したが、
ブレッドボードで飛ばした時に比べ基板を使うとと明らかに挙動が悪くなった。
原因はブレッドボードに比べ、基板はしっかりフレームにねじ止めしたので
モーターの振動が6軸センサーに悪影響を及ぼしたと思う。
センサー値にLPFをかけたりしたが改善しなかった。
なので、最終的にはブレッドボードのままにした。
なお、先日のマルチコプター本体は超音波センサーとFXMA108は
スペースが足りず実装しなかった。
プログラムについてはまた後日記事にする予定。